Apellidos, Nombre: SA Jun-14, DNI: Con la intenci´

Apellidos, Nombre:
SA Jun-14, DNI:
Con la intención de analizar un proceso se somete a éste a una serie de ensayos en lazo abierto; uno ante entrada
escalón y el resto ante entrada senoidal. En las gráficas se pueden observar las respuestas. En el caso de las senoides se
trata de la respuesta en régimen permanente y se puede distinguir la entrada por tener fase inicial cero.
-3
10
6
0.6
4
0.5
1
0
0
Salida y(t)
0.8
Entrada u(t)
8
Salida y(t)
Entrada u(t)
1
x 10
2
1
0.4
-0.5
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0
4
-1
0
0.005
0.01
0.4
1
0.5
0.2
0.5
0
0
-0.5
-0.2
0.02
0.04
0.06
0.08
(c)
0.1
0.12
0.14
0.16
-0.4
Entrada u(t)
1
-1
0
0.02
-2
0.025
(b)
Salida y(t)
Entrada u(t)
(a) Respuesta a escalón
0.015
1
0.5
0
0
-0.5
-1
0
Salida y(t)
0
0
-1
2
0.2
-0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
-1
(d)
(2)
1. Aún en cadena abierta, si se coloca una acción proporcional, D(s) = K, delante del proceso, explique cómo variará la
dinámica del sistema de control resultante en función de K.
(1)
2. Se cierra la cadena con un sensor de ganancia unitaria. Indique el rango de valores que podrı́a tomar un controlador
proporcional de modo que el sistema realimentado fuera estable.
(2)
3. En el sistema realimentado, determine la magnitud del error provocado por una PERTURBACIÓN DE ENTRADA
de tipo escalón para un controlador proporcional:
(a) D(s) = 2
(b) D(s) = 5
(5)
4. Seleccione y diseñe DE FORMA RAZONADA el controlador más sencillo que consiga para el sistema realimentado
un error en régimen permanente aproximadamente del 2 % y un margen de fase de alrededor de 60◦ , teniendo en
cuenta (sólo para este apartado) que el ancho de banda del sensor es de 300 rad/s.